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Depth Anything / 深度估计

Depth-Anything-V2-Small

从单张 RGB 图像预测相对深度,保留物体轮廓与场景细节,适合空间感知原型。

完整部署指南单目深度空间感知24.8M
01

模型简介

Depth Anything V2 Small 从单张 RGB 图片预测场景的相对深度。轻量规格采用 ViT-S 编码器,约 24.8M 参数,适合对空间结构、物体轮廓与前后关系进行快速原型验证。

此处的通用模型输出相对深度,不是经过相机标定的米制距离。可视化时通常需要对每张图片的结果做归一化;这种归一化图适合观察结构,但不能直接作为跨帧测距结果。

单目输入

仅需普通 RGB 图像,无需额外深度传感器。

细节与结构

输出连续深度图,呈现场景层次及目标边缘。

轻量规格

Small 版本便于在受限算力下验证空间感知流程。

适用场景

场景层次分析空间感知原型图像景深效果
02

部署配置与性能

设备与平台运行配置
部署精度部署状态后端
IQ-9075 EVKQCS9075 · Dragonwing IQ9
已部署,未实测QNN 2.36
已部署,未实测QNN 2.36
A8625MY1QCS8625
已部署,未实测QNN 2.36
已部署,未实测QNN 2.36
犀牛派 X1QCS8550
已部署,未实测QNN 2.36
已部署,未实测QNN 2.36
犀牛派 A1QCS6490
已部署,未实测QNN 2.40
已部署,未实测QNN 2.40

时延为模型单次推理耗时,不含前后处理;所有数字为真机实测。

03

部署指南

以下步骤基于官方部署文档整理,请以资源包内 README 与实际查询结果为准。

开始之前

  • 一块与所选 SoC 一致的开发板,以及可用的终端与网络连接。
  • 使用与模型包匹配的系统镜像、推理 SDK 和后端版本。
  • Model Farm 账号及板卡内置 MMS 工具;首次使用需完成账号登录。
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    检查环境并登录

    在目标板卡终端中运行。若没有 mms,请先参考下方 MMS 文档完成系统组件准备。

    在目标板卡终端运行
    command -v mms
    mms login
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    查询可用模型构建

    核对查询结果中的模型名称、芯片、精度与后端版本。以实际返回值为准。

    在目标板卡终端运行
    mms list 'Depth-Anything-V2-Small'
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    获取对应资源包

    下方命令跟随当前板卡与精度生成。下载前确认查询结果中存在同一配置。

    在目标板卡终端运行
    mms get -m 'Depth-Anything-V2-Small' -p fp16 -c qcs9075 -b 'qnn2.36' -d ./depth-anything-v2-small
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    解压并检查资源目录

    进入刚才下载的目录,解压 ZIP 并找到包内说明。资源包可能自带一层目录,后续命令应在 README 指定的工作目录执行。

    在目标板卡终端运行
    cd ./depth-anything-v2-small
    for archive in ./*.zip; do
      [ -f "$archive" ] || continue
      unzip -n "$archive"
    done
    find . -maxdepth 4 -iname "*readme*"
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    准备输入与运行环境

    准备一张具有明显前后层次的 RGB 图片。对照包内实现完成 518 × 518 输入缩放与归一化,保留原图尺寸用于还原输出。

    在目标板卡终端运行
    python3 -c "import aidlite; print(aidlite.get_library_version())"
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    运行官方示例

    运行资源包中的深度估计示例,将输出张量还原到原图大小。保存原始浮点深度结果,并额外生成归一化伪彩色图用于观察;不要用伪彩色图片替代原始结果。

验证与注意事项

  • 检查前景物体、背景和边缘是否具有合理的相对层次。
  • 不要把输出直接标为米或厘米;绝对测距需要额外标定或专门的 metric-depth 模型。
  • 在反光、透明物体、弱光和实际相机画面上补充验证。

数据来源